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          河道清淤機器人控制過程及控制系統的功能組成

          發布時間:2018-08-08   點擊次數:1830次
          河道清淤機器人本體采用四輪結構,輪子用耐磨、耐腐蝕的合成橡膠制成,并在其表面加設花紋以增大摩擦力。車輪與管道壁接觸處的形狀與管壁的弧形完全一致,以盡量做到無間隙接觸。車體前部裝有作業dao具,用于清理管道中的樹枝及鈣化物等淤積物。清理后的淤積物在水流的沖刷下被帶到下游管道檢查井。
           
          河道清淤機器人控制過程及控制系統的功能組成 
          河道清淤機器人的控制過程為:首先利用提吊裝置將河道清淤機器人下放到排水管道的檢查井中。 
           
          按下啟動按鈕,起動行走機構電機和清淤機構電機。當河道清淤機器人進入管道時,壓緊力調節機構電機起動,并在壓緊力檢測值等于設定值時自動停止。當清淤機器人到達下一個檢查井口時,清淤電機停止轉動,行走電機反向驅動河道清淤機器人返回。當行至原井口時,壓緊電機反轉直至調節機構回到原位。延時一段時間、待河道清淤機器人完全退出管道后,行走電機停止轉動。至此,該段管道的清淤工作結束。 
           
          為了實現上述控制,河道清淤機器人控制系統需要兩個單片機:一個是位于地上電氣控制柜中 
           
          的控制單片機,另一個是嵌入在河道清淤機器人內的作業單片機,它們之間采用全雙工串行通信來完成信息傳遞??刂茊纹瑱C接收操作人員的手動控制信號,并通過串行通信口傳送給作業單片機。作業單片機接受壓力傳感器和光電編碼器的信號,并輸出信號分別控制三個電機的運轉。河道清淤機器人的運行狀態信號經由串行通信口傳遞給控制單片機,并在操作面板上予以顯示。 
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